Naver
https://sites.google.com/site/bbaanng/technical-note/dynamixel-servo
▲AVR Studio Sample 코드
http://darkpgmr.tistory.com/111
#로보티스#Robotis#다이나믹셀#Dynamixel
ID를 부여해서 각도를 제어하는 방식을 택한 서보모터이다.
서보모터 안에 ATmega8이 내장되있어서 컨트롤러와 통신한다.
ID를 부여하기 위해서는 아래 프로그램의 설치가 필요하다.
링크▶다운로드
▲ID부여를 위해서는 USB to Dynamixel Adapter가 필요하다.
▼그림속 RedBox표시의 스위치를 왼쪽으로 돌린다.
Turn it to Left to get into TTL Mode.
위에 있는 링크에서 Program을 Install하면 아래 그림을 보게 된다.
Expert Mode로 들어가서 RoboPlus Terminal을 누르면 새 창이 뜬다.
▼아래 그림에서 알수있듯이 BaudRate 57600 이 Dynamixel의 Default 값이다.
▼Before your Test, connect both RXD & TXD together.
▼DXL1.0을 누르고 검색한다.
DXL1.0버젼에 해당하는 Motor들이 따로있다.
BPS(=Bit per Second)는 1000000을 추천한다. (오차율이 Zero이다.)
공식은 BaudRate = 2000000/(Value+1)
▲모터에 ID 부여하는 방법
1.COM 포트지정
2.Connect Button Click
3.Left pannel에서 연결된 Dynamixel Model을 찾는다. (ex)AX-12A)
4.Middle pannel에서 Address 3에 위치한 ID를 클릭한다.
5.이때 Right pannel에서 ID설정을 통해 현재 연결된 Dynamixel에 ID를 부여할 수 있다. (1~25)
★ID가 중복되지 않도록 다이나믹셀을 하나씩 체크해본다.
Dynamixel의 가장 특별한 점은 바퀴모드 & 관절모드가 호환된다는 점이다.
Address 6에 위치한 관절/바퀴 모드에서 0=관절모드 1=바퀴모드 이다.
이때 관절/바퀴 위치제한은 각각 0//1023으로 나뉜다.
바퀴모드는 limit가 없으므로 위치제한이 0이다.
관절 모드 초기값은 CW 위치 제한 : 0, CCW 위치 제한 1023입니다.
http://support.robotis.com/en/product/dxl_main.htm
DXL1.0 검색 (DXL2.0은 XL320 전용이다.)
ID지정
ID누르고 ID List 1
Apply
- Protocol 2.0 supported devices: XL-320 , Dynamixel Pro
- Protocol 2.0 supported controllers: CM-150 , CM-200
- Other: 2.0 protocol from R+ Smart app
추천 모델 AX-12A
▼128 sample code (주석 없음)
Example_CM2PLUS.c
atmega128기반 dynamixel.txt▼PinOut만 표시할때
http://support.robotis.com/en/images/product/auxdevice/controller/cm-530_part_name_.png
▼상세 정보(=Hardware Port Map)
http://support.robotis.com/en/software/embeded_c/cm530/programming/hardware_port_map_cm530.htm
DXL 포트 총 4개까지 지원
ADC channel 6개까지 지원
UART 포트 총 5개까지 지원 (▲그림에서 초록색 점선으로 표시된 곳)
추가로 Mini USB connector 또한 Rx,Tx통신에 해당한다.(PB10, PB11)
Up,Down,Left,Right
Dynamixel_Serial-master.zip74LS241 사용
'AVR > AVR Servo' 카테고리의 다른 글
| AVR Servo(버튼, UART) (1) | 2016.07.04 |
|---|
