Main Routine(=Servo rotates according to ADC) // Sub Routine(=Reset)
ATmega128사용 + 16MHz
Main Routine에서는 ADC에 따른 Servo회전
Sub Routine에서는 Reset해서 0 degree로 회전
자세한 내용은 여기☜클릭 후 이메일로
//코드작성자 Ukrina의 Cvyak
//----------------------------------------------------------
연결법
ATmega128의 VCC, GND를 기본적으로 연결해준다.
FT232모듈의 VCCIO와 3V3을 Jumper로 묶은후 5V를 뽑아서 BreadBoard의 Vcc라인에 연결
GND를 뽑아서 BreadBoard의 GND라인에 연결
TX,RX를 뽑아서 각각 PD2,PD3에 연결한다. (PD2,PD3는 각가 Rx,Tx이다.)
ATmega128의 PE0,PE1은 각각 Rx,Tx이므로 HC-06 블루투스 모듈의 Tx,Rx에 교차연결하면 된다.
Aref를 BreaBoard의 Vcc라인에 연결한다. (늘솜 제품 기준)
PF3는 ADC의 3번 채널이므로 POT의 중간핀 or 센서의 Signal핀에 연결해주면 된다.
PC0는 Servo의 Signal핀에 연결해서 ATmega128의 출력펄스가 Servo에 전달되도록한다.
//-----------------------------------------------------------
// It's just two usefull macros - clear and set one bit in the byte (PORT)
#define clr(a,b) (a &=~(1<<b))
#define set(a,b) (a |= (1<<b))
#define over (val>500)
#define below (val<500)
unsigned int val;
unsigned int i;
char key = 'B'; // Default delay = 5 sec = 5000 msec
void RXUART_ISR() org IVT_ADDR_USART0__RX
{
if (UART1_Data_Ready()){ // If data is received,
key = UART1_Read(); // Read the received data,
}
}
void main() {
char valor[8];
// Default set port to input
DDRA = DDRB = DDRC = DDRD = DDRE = DDRG = 0x00;
PORTA= PORTB= PORTC= PORTD= PORTE= PORTG= 0x00;
// <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< Set your led PORT
set(DDRB,4); // Set your led PORTB4 to output
// >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> Set your led PORT
//set(DDRE,0); // Allow UART write
/*
ADCSRA |= (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0); //128 prescale for 8MHz
ADCSRA |= (1<<ADEN); //Enable the ADC
ADCSRA |= (1<<ADSC); //Start the ADC conversion
*/
ACO_bit = 0x07; //Disable comparators
ADC_Init();
UART2_Init(9600);//☆For HyperTerminal( =Checking AnalogValue)
//----------------------------
DDRB = 0x01; //Set RB0 to Input pin
//----------------------------
DDRC = 0x01; //Makes RC0 output pin
//0000 0001
PORTC = 0x00; //default value
UART1_Init(9600);// ☆For Bluetooth communication
SREG_I_bit = 1; // Interrupt enable
RXCIE0_bit = 1; // Enable RX interrupt
while(1){ // Endless loop
if(key=='A')
{ /*rotate to zero*/
//Rotate Motor to 0 degree
PORTC = 0x01; //PC0 pin is used. (1:output, 0:input)
Delay_us(500); //pulse ......???????? Delay_us(1000)
PORTC = 0x00;
Delay_ms(100);//------
}
else if(key=='B')
{ /*your main loop*/
////코드 :::: https://raw.githubusercontent.com/sisalina/AVR-programming/master/analog_read.c
val=ADC_Read(3); //obtain value Analog of channel 3
IntToStr(val, valor); //IntToStr(int input, char *output);
for(i=0; i<7; i++)
UART2_Write(valor[i]);
UART2_Write_Text(" ");
UART2_Write(key);
UART2_Write_Text(" ");
Delay_ms(100);
if(below) //Sensing Analog Value
{
//Rotate Motor to 0 degree
PORTC = 0x01; //PC0???? ???????. (1:output, 0:input)
Delay_us(500); //pulse ......???????? Delay_us(1000)
PORTC = 0x00;
//Delay_ms(2000); //??????? ????? U?? ???????? ????????? ???.
}
/*
//Rotate Motor to 90 degree
PORTC = 0x01;
Delay_us(1500); //pulse
PORTC = 0x00;
Delay_ms(2000);
*/
if(over)
{
//Rotate Motor to 180 degree
PORTC = 0x01; //PC0???? ???????. (1:output, 0:input)
Delay_us(2200); //pulse ......???????? Delay_us(2000)
PORTC = 0x00;
//delay_ms(2000); //??????? ????? U?? ???????? ????????? ???.
}
}
}
}
