AVR Servo(다이나믹셀)

AVR/AVR Servo

ElectricShock 2016. 7. 27. 09:44

Naver

▲AVR Studio Sample 코드

▲초간단 코드

#로보티스#Robotis#다이나믹셀#Dynamixel

ID를 부여해서 각도를 제어하는 방식을 택한 서보모터이다.

서보모터 안에 ATmega8이 내장되있어서 컨트롤러와 통신한다.

ID를 부여하기 위해서는 아래 프로그램의 설치가 필요하다.

▲ID부여를 위해서는 USB to Dynamixel Adapter가 필요하다.

▼그림속 RedBox표시의 스위치를 왼쪽으로 돌린다.

Turn it to Left to get into TTL Mode.

위에 있는 링크에서 Program을 Install하면 아래 그림을 보게 된다.

Expert Mode로 들어가서 RoboPlus Terminal을 누르면 새 창이 뜬다.

▼아래 그림에서 알수있듯이 BaudRate 57600 이 Dynamixel의 Default 값이다.

▼Before your Test, connect both RXD & TXD together.

▼DXL1.0을 누르고 검색한다.

DXL1.0버젼에 해당하는 Motor들이 따로있다.

BPS(=Bit per Second)는 1000000을 추천한다. (오차율이 Zero이다.)

공식은 BaudRate = 2000000/(Value+1)

▲모터에 ID 부여하는 방법

1.COM 포트지정

2.Connect Button Click

3.Left pannel에서 연결된 Dynamixel Model을 찾는다. (ex)AX-12A)

4.Middle pannel에서 Address 3에 위치한 ID를 클릭한다.

5.이때 Right pannel에서 ID설정을 통해 현재 연결된 Dynamixel에 ID를 부여할 수 있다. (1~25)

★ID가 중복되지 않도록 다이나믹셀을 하나씩 체크해본다.

Dynamixel의 가장 특별한 점은 바퀴모드 & 관절모드가 호환된다는 점이다.

Address 6에 위치한 관절/바퀴 모드에서 0=관절모드 1=바퀴모드 이다.

이때 관절/바퀴 위치제한은 각각 0//1023으로 나뉜다.

바퀴모드는 limit가 없으므로 위치제한이 0이다.

관절 모드 초기값은 CW 위치 제한 : 0, CCW 위치 제한 1023입니다.

DXL1.0 검색 (DXL2.0은 XL320 전용이다.)

ID지정

ID누르고 ID List 1

Apply

- Protocol 2.0 supported devices: XL-320 , Dynamixel Pro

- Protocol 2.0 supported controllers: CM-150 , CM-200

- Other: 2.0 protocol from R+ Smart app