제품에 들어가는 Geared Motor이다.
spec을 확인해보면 220V / 380V 임을 알수 있다.
Y결선(=와이결선)을 쓰면 380V를 인가시켜줘야하는데 공장같은 특수한 상황이 아니라면 조건을 충족시켜줄 수 없다.
그래서 △결선(=델타결선)을 써서 220V를 인가시켜줘도 동작하게끔 해줘야한다.
3개 Phase에서 CW, CCW 방향으로 돌아가므로
위 그림에서 초록색 선을 각각 A, B, C라고 했을때, A, B만 바꿔줘도 역방향이 된다.
(A,C를 바꾸거나 B,C를 바꿔줘도 역방향이 되므로 취향에 따라 바꿔도 된다.)
릴레이를 써주느 이유는 MicroController와 220V Δ결선간의 전압,전류를 구분해주기 위함이다.
릴레이를 통해 완벽히 차단되므로 MicroController가 망가질 일은 없다.
3개 Phase를 이용하는 가장큰 예로는 Dron의 Rotor를 들 수 있다.
(★Motor와 Rotor의 차이는 Motor는 Body가 그대로 있고, 축이 도는 반면, Rotor는 축이 그대로 있고 Body가 도는 방식이다.)
Balancing을 잡아주기위해선 IMU를 사용해줬다.
IMU계열의 부품명중 MPU6050을 사용했다.
(IMU : Inertial Measurement Unit :: 관성의 법칙을 이용해서 제자리를 유지하려는 센서)
SCL, SDA 선을 이용한 I2C통신 기반의 센서이다.
(참고로 MAI-3AXIS-AN 역시 같은기능을 하므로 I2C 통신이 익숙하지 않은분은 이 센서 권장합니다. ▶LINK)
MPU6050_calibration.ino▲캘리브레이션 코드이다.
폴더생성후 이걸 넣어준후 Arduino를 열때 위 파일을 불러주면 Upload가능하다.
기본적으로 I2Cdev.h, MPU6050.h, Wire.h 라이브러리를 호출해줘야 컴파일이 가능해진다.
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